超前自学网北京交通大学《机器人技术》期末考试题集汇总
奥鹏北京交通大学期末考试题集参考
北京交通大学《机器人技术》奥鹏期末考试题库合集
单选题：
（1）机器人按应用类型可分为三类，以下哪种属于错误分类（ ）
A.工业机器人
B.极限作业机器人
C.娱乐机器人
D.智能机器人
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（2）最早提出工业机器人概念，并申请了专利的是（）
A.戴我尔
B.约瑟夫应格伯格
C.理查德豪恩
D.比尔盖茨
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（3）示教盒属于哪个机器人子系统（）
A.驱动系统
B.机器人-环境交互系统
C.人机交互系统
D.控制系统
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（4）我国哪一年开始研制自己的工业机器人（）
A.1958
B.1968
C.1986
D.1972
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（5）世界上第一个机器人公司是成立于（）
A.英国
B.美国
C.法国
D.日本
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（6）工业机器人的主要机械部分不包括以下哪一部分（）
A.末端操作器
B.手掌
C.手腕
D.手臂
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（7）工业机器人手腕的运动中，通常把手腕的翻转用（）表示。
A.B
B.Y
C.R
D.P
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（8）工业机器人手腕的运动中，通常把手腕的俯仰用（）表示。
A.B
B.Y
C.R
D.P
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（9）常用的手臂回转运动机构不包括以下（）种机构。
A.齿轮传动机构
B.链轮传动机构
C.连杆机构
D.丝扛螺母机构
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（10）工业机器人手臂的复合运动多数用于动作程序（）的专用机器人。
A.固定不变
B.灵活变动
C.定期改变
D.无法改变
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（11）步进电机、直流伺服电机、交流伺服电机的英文表示分别为（）
A.SMDMAC
B.SMDCAC
C.SMACDC
D.SCACDC
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（12）直线驱动机构中，传动效率最高的是（）
A.齿轮齿条装置
B.普通丝扛
C.滚珠丝扛
D.曲柄滑块
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（13）机器人的运动学方程只涉及（）的讨论。
A.静态位置
B.速度
C.加速度
D.受力
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（14）轨迹规划即将所有关节变量表示为（）的函数。
A.位移
B.速度
C.加速度
D.时间
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（15）以下哪种不属于机器人触觉（）
A.压觉
B.力觉
C.滑觉
D.视觉
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（16）（）适用于较大物体和较长距离的探测。
A.电磁式传感器
B.超声波传感器
C.光反射式传感器
D.静电容式传感器
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（17）通常机器人的力传感器不包括（）
A.握力传感器
B.腕力传感器
C.关节力传感器
D.指力传感器
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（18）以下哪个原件不属于光电编码器的主要原件。
A.多路光源
B.光敏元件
C.电阻器
D.光电码盘
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（19）点位控制方式的主要技术指标（）
A.定位精度和运动时间
B.定位精度和运动速度
C.运动速度和运动时间
D.位姿轨迹和运动时间
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（20）连续轨迹控制方式的主要技术指标（）
A.定位精度和运动时间
B.位姿轨迹跟踪精度和平稳性
C.位姿轨迹和平稳性
D.位姿轨迹跟踪精度和运动时间
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（21）改变感应电动机的速度，不能采用以下哪种方法（）
A.电压控制法
B.电容控制法
C.极数变换法
D.频率控制法
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（22）以下不属于工业机器人控制系统硬件主要组成部分的是（）
A.传感装置
B.控制装置
C.关节伺服驱动部分
D.减速装置
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（23）以下哪点不是示教盒示教的缺点（）
A.难以获得高控制精度
B.难以获得高速度
C.难以与其他设备同步
D.不易于传感器信息相配合
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（24）在AL语言中，旋转用函数（）来构造。
A.FRAME
B.VECTOR
C.ROT
D.TRANS
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（25）在AL语言中，坐标系函数可以用（）调用函数构成。
A.FRAME
B.VECTOR
C.ROT
D.TRANS
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（26）要在生产中引入工业机器人系统的工程，在制造与试运行阶段不包括（）
A.制作准备
B.制作与采购
C.安装与试运行
D.运转率检查
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（27）装配机器人的规格确定，不考虑以下哪个问题（）
A.作业行程
B.机器重量
C.工作速度
D.承载能力
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（28）在汽车焊接生产线上，引入机器人的主要原因不包括哪一条（）
A.可以提高汽车产量
B.适应汽车产品的多样化
C.可以提高产品质量
D.能提高生产率
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（29）在用机器人进行弧焊时，对夹具的 要求错误的是（）
A.减少定位误差
B.装拆方便
C.工件的固定和定位自动化
D.回避与焊枪的干涉
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（30）当希望机器人运行快速运动而选定电动机时，选择（）的电动机比较好。
A.转动惯量大且转矩系数大
B.转动惯量大且转矩系数小
C.转动惯量小且转矩系数大
D.转动惯量小且转矩系数小
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（31）五位二进制光电编码盘分辨的最小角度是（）
A.11.25
B.22.5
C.5.625
D.45
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（32）设位置的确定精度为0.02mm，滚珠丝扛每转一圈，滚珠螺母移动5mm，减速比为0.1，每一转对应的脉冲数为（）
A.50
B.100
C.250
D.25
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（33）机器人专用语言未使用之前，最常使用的是（）
A.C
B.VC
C.QT
D.汇编语言
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（34）机器人专用语言未使用之前,最常使用的是( )。
A.C
B.VC
C.QT
D.汇编语言
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（35）当希望机器人运行快速运动而选定电动机时,选择()的电动机比较好。
A.转动惯量大且转矩系数大
B.转动惯量大且转矩系数小
C.转动惯量小且转矩系数大
D.转动惯量小且转矩系数小
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（36）在用机器人进行弧焊时,对夹具的要求错误的是()
A.减少定位误差
B.装拆方便
C.工件的固定和定位自动化
D.回避与焊枪的干涉
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（37）在汽车焊接生产线上,引入机器人的主要原因不包括哪一条()。
A.可以提高汽车产量
B.适应汽车产品的多样化
C.可以提高产品质量
D.能提高生产率
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（38）要在生产中引入工业机器人系统的工程,在制造与试运行阶段不包括()。
A.制作准备
B.制作与采购
C.安装与试运行
D.运转率检查
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（39）在AL语言中,坐标系函数可以用()调用函数构成。
A.FRAME
B.VECTOR
C.ROT
D.TRANS
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（40）( )直接指定操作内容,机器人必须一边思考一边工作。这是一种水平很高的机器人程序语言。
A.任务级语言
B.对象级语言
C.动作级语言
D.操作级语言
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（41）以下哪点不是示教盒示教的缺点()
A.难以获得高控制精度
B.难以获得高速度
C.难以与其他设备同步
D.不易于传感器信息相配合
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（42）连续轨迹控制方式的主要技术指标()
A.定位精度和运动时间
B.位姿轨迹跟踪精度和平稳性
C.位姿轨迹和平稳性
D.位姿轨迹跟踪精度和运动时间
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（43）以下哪个原件()不属于光电编码器的主要原件。
A.多路光源
B.光敏元件
C.电阻器
D.光电码盘
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（44）通常机器人的力传感器不包括()
A.握力传感器
B.腕力传感器
C.关节力传感器
D.指力传感器
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（45）()适用于较大物体和较长距离的探测。
A.电磁式传感器
B.超声波传感器
C.光反射式传感器
D.静电容式传感器
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多选题：
（1）按控制方式机器人可以分为（）
A.操作机器人
B.程序机器人
C.智能机器人
D.综合机器人
E.示教再现机器人
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（2）工业机器人常用语哪些工作（）
A.汽车制造
B.喷漆
C.焊接
D.上下料
E.搬运
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（3）工业机器人的坐标形式有（）
A.直角
B.圆柱
C.球坐标
D.关节坐标
E.平面关节
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（4）工业机器人三大部分是（）
A.机械
B.传感
C.控制
D.采集
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（5）工业机器人精度指的是（）
A.定位精度
B.重复定位精度
C.采集精度
D.重复采集精度
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（6）工业机器人末端操作器可分为（）
A.夹钳式取料手
B.吸附式取料手
C.专用操作器
D.转换器
E.仿生多指灵巧手
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（7）按手臂的结构形式区分，手臂分为（）
A.单臂式
B.双臂式
C.悬挂式
D.水平式
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（8）机器人的手臂哪些运动形式都是直线运动（）
A.伸缩
B.升降
C.横向
D.纵向
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（9）机器人的驱动方式可分为（）
A.液压
B.气动
C.电动
D.手动
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（10）机器人的轨迹是指操作臂在运动过程中的哪些量（）
A.位移
B.速度
C.加速度
D.时间
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（11）视觉系统可分为（）
A.图像输入
B.图像处理
C.图像输出
D.图像变换
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（12）机器人触觉可分为（）
A.接触觉
B.接近觉
C.压觉
D.滑觉
E.力觉
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（13）多感觉智能机器人由哪些部分组成（）
A.本体
B.控制及驱动器
C.多传感器系统
D.机器人示教盒
E.计算机系统
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（14）以下是多传感器感觉的是（）
A.接触觉
B.接近觉
C.压觉
D.滑觉
E.力觉
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（15）机器人控制系统是一个什么样的系统（）
A.与动力学密切相关的
B.有耦合的
C.运动学的
D.非线性的
E.多变量的
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（16）工业机器人控制系统的主要功能有（）
A.示教再现
B.运动控制
C.示教及记忆
D.示教编程
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（17）机器人专用语言未能使用之前，常用的编程语言有（）
A.汇编语言
B.FORTRAN
C.BASIC
D.PASCAL
E.C语言
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（18）采用工业机器人实现自动化时，应特别注意整个系统的哪些特性（）
A.经济型
B.稳定性
C.可靠性
D.自主性
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（19）机器人的作业内容大致可分为（）
A.装卸
B.搬运
C.喷涂
D.焊接
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（20）机器人最起码的感觉要求是（）
A.速度感觉
B.时间感觉
C.位移感觉
D.位置感觉
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（21）工业机器人网络接口有（）
A.TCP
B.TCPIP
C.ETHERNET
D.FIELDBUS
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（22）以下是机器人语言包括的模块是（）
A.系统初始化模块
B.起始定位模块
C.示教操作模块
D.编辑操作模块
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（23）AL中的标量可以表示为（）
A.时间
B.距离
C.力
D.角度
E.以上的组合
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（24）AL变量的基本类型可分为（）
A.标量
B.旋转
C.矢量
D.变换
E.坐标系
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（25）要在生产中引入机器人系统工程，可按以下阶段进行（）
A.可行性分析
B.机器人工作站和生产站的详细设计
C.制造与试运行
D.交付使用
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（26）工业机器人交付使用后，应对其进行（）
A.维护
B.改进
C.综合评价
D.项目论证
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（27）以下是工业机器人部分的是（）
A.末端操作器
B.手掌
C.手腕
D.手臂
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判断题：
（1）工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。
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（2）被誉为“工业机器人之父”约瑟夫应格伯最早提出了工业机器人的概念。
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（3）工业机器人的机械结构系统由基座、手臂、手腕和末端操作器4大件组成。
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（4）示教盒属于机器人-环境交互系统。
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（5）直角坐标机器人的工作范围为圆柱形状。
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（6）机器人最大稳定速度高，允许的极限加速度小，则加减速的时间就会长一些。
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（7）工业机器人的手一般称为末端操作器。
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（8）吸附式取料手适用于大平面、易碎、微小的物体。
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（9）摆动式手爪适用于圆柱表面物体的抓取。
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（10）一般工业机器人有四个自由度。
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（11）机器人基座可分为固定式和履带式两种。
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（12）行走机构按其行走运动轨迹可分为固定轨迹和无固定轨迹两种方式。
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（13）机器人手爪和手腕最完美的形式是模仿人手的多指灵巧手。
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（14）正向运动学解决的问题是：已知手部的位姿，求各个关节的变量。
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（15）机器人的运动学方程只局限于对静态位置的讨论。
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（16）用传感器采集环境信息是机器人智能化的第一步。
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（17）视觉获得的感知信息占人对外界感知信息的60%。
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（18）工业机器人用力觉控制握力。
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（19）超声波式传感器属于接近觉传感器。
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（20）光电式传感器属于触觉传感器。
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（21）喷漆机器人属于非接触式作业机器人。
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（22）电位器式位移传感器随着光电编码器价格的降低而逐渐被取代。
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（23）多感觉信息融合技术在智能机器人系统中的应用，则提高了机器人的认知水平。
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（24）机器人控制系统必须是一个计算机控制系统。
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（25）手腕按驱动方式来分,可分为直接驱动手腕和远距离驱动手腕。( )
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（26）机器人手爪和手腕最完美的形式是模仿人手的多指灵巧手。( )
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（27）行走机构按其行走运动轨迹可分为固定轨迹和无固定轨迹两种方式。( )
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（28）一般工业机器人有四个自由度。( )
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（29）摆动式手爪适用于圆柱表面物体的抓取。( )
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（30）柔性手属于仿生多指灵巧手。( )
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（31）吸附式取料手适用于大平面、易碎、微小的物体。( )
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（32）工业机器人的手一般称为末端操作器。( )
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（33）承载能力是指机器人在工作范围内的特定位姿上所承受的最大质量。( )
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（34）机器人最大稳定速度高,允许的极限加速度小,则加减速的时间就会长一些。( )
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（35）直角坐标机器人的工作范围为圆柱形状。( )
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（36）工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。( )
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填空题：
（1）轨迹规划即将所有关节变量表示为 的函数。
1、
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（2）机器人的运动学方程只涉及 的讨论。
1、
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（3）直线驱动机构中,传动效率最高的是 。
1、
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（4）常用的手臂回转运动机构包括齿轮传动机构、链轮传动机构和 。
1、
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（5）工业机器人手腕的运动中,通常把手腕的偏转用 表示。
1、
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（6）工业机器人手腕的运动中,通常把手腕的翻转用 表示。
1、
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（7）示教再现的控制功能有示教及记忆、 。
1、
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（8）工业机器人控制系统的主要功能有示教再现和 。
1、
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（9）视觉系统可分为图像输入、图像处理和 。
1、
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（10）机器人最起码的感觉要求是位移感觉和 。
1、
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（11）机器人的作业内容大致可分为装卸、搬运、喷涂和 。
1、
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（12）接触觉传感器的用途是检测物体的 。
1、
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简答题：
（1）简述机器人技术的发展趋势。
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（2）机器人技术参数有哪些？各参数的意义是什么？
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（3）简述机器人分为几类？
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（4）试述机器人视觉的结构及工作原理
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（5）机器人手腕有几种？试述每种手腕结构。
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（6）常见的机器人外部传感器有哪些？
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