2023年西安交通大学《工业机器人》在线作业三

奥鹏西安交通大学新学期作业参考

西安交通大学新学期《工业机器人》在线作业-00003

1.利用增量式光电编码器以数字方式测量机器人关节转速，若已知编码器输出为1500脉冲/转，高速脉冲源周期为0.2ms，对应编码器的2个脉冲测得计数值为120，则关节转动角速度的值为（）。
选项A：0.25 rad/s
选项B：0.349 rad/s
选项C：0.5 rad/s
选项D：1 rad/s
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2.机器人的英文单词是()
选项A：botre
选项B：boret
选项C：robot
选项D：rebot
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3.（）最理想的机器人高级语言，是用被操作物体，而不是机器人的动作来描述作业任务。
选项A：动作级机器人语言
选项B：对象级机器人语言
选项C：任务级机器人语言
选项D：编译级计算机语言
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4.机器人的内部传感器不包括下面哪个()
选项A：位置传感器
选项B：速度传感器
选项C：视觉传感器
选项D：加速度传感器
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5.光电编码器是一种通过光电转换将输出轴上的机械几何位移量转换成 或数字量的( )传感器
选项A：脉冲
选项B：平稳信号
选项C：正弦信号
选项D：三角信号
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6.（）主体结构具有三个自由度：腰转，升降，手臂伸缩。
选项A：直角坐标机器人
选项B：圆柱坐标式机器人
选项C：球面坐标式机器人
选项D：关节坐标式机器人
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7.人们实现对机器人的控制不包括什么?()
选项A：输入
选项B：输出
选项C：程序
选项D：反应
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8.机器人的轨迹泛指工业机器人在运动中的()
选项A：位置
选项B：速度
选项C：位移
选项D：运动轨迹
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9.手腕上的自由度主要起的作用为( )
选项A：支承手部
选项B：固定手部
选项C：弯曲手部
选项D：装饰
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10.（）以近似自然语言的方式，按照作业对象的状态变化来进行程序设计。
选项A：动作级机器人语言
选项B：对象级机器人语言
选项C：任务级机器人语言
选项D：编译级计算机语言
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11.动力学的研究内容是将机器人的()联系起来。
选项A：运动与控制
选项B：传感器与控制
选项C：结构与运动
选项D：传感系统与运动
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12.GPS全球定位系统,只有同时接收到()颗卫星发射的信号,才可以解算出接收器的位置。
选项A：2
选项B：3
选项C：4
选项D：6
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13.（）接近传感器的原理是测量发射换能器发出的超声波经目标反射后沿原路返回接收器所需的时间来监测物体。
选项A：电感式
选项B：超声波式
选项C：霍尔效应式
选项D：电容式
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14.分组成。感知机器人自身或外部环境变化信息是依靠()完成。
选项A：传感器组
选项B：机构部分
选项C：控制部分
选项D：执行部分
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15.下面哪项是机器人直线驱动机构()
选项A：液压（气压）缸
选项B：齿轮链
选项C：同步带传动装置
选项D：谐波齿轮
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16.应用电容式传感器测量微米级的距离,应该采用改变()的方式。
选项A：极间物质介电系数
选项B：极板面积
选项C：极板距离
选项D：电压
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17.机器人的控制信号由计算机发出的数字信号,必须通过D/A(数字/模拟)转换器,转换成()信号,才能让执行装置接收。
选项A：数字
选项B：模拟
选项C：“0”或“1”
选项D：电信号
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18.使用焊枪示教前,检查焊枪的均压装置是否良好,动作是否正常,同时对电极头的要求是()。
选项A：更换新的电极头
选项B：使用磨耗量大的电极头
选项C：新的或旧的都行
选项D：无需检查
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19.（）主体结构有三个自由度，绕垂直轴线（机身）、水平轴线（回转关节）的转动及手臂的伸缩。
选项A：直角坐标机器人
选项B：圆柱坐标式机器人
选项C：球面坐标式机器人
选项D：关节坐标式机器人
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20.被称为“机器人学之父”是( )
选项A：阿西莫夫
选项B：加藤一郎
选项C：蒋新松
选项D：约瑟夫.英伯格
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21.工业机器人的机身设计时应该考虑的三要素为：（ ）。
选项A：刚度
选项B：精度
选项C：平稳性
选项D：快速性
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22.下面哪些是机器人平衡系统设计的主要途径（）。
选项A：质量平衡技术
选项B：弹簧力平衡技术
选项C：可控力平衡技术
选项D：非可控力平衡技术
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23.工业机器人的传感器一般按其作用分为( )
选项A：内部传感器
选项B：温度传感器
选项C：外部传感器
选项D：力传感器
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24.下面哪些是机器人视觉的硬件系统常用的图像输入设备（）
选项A：摄像机
选项B：CCD图像传感器
选项C：超声波传感器
选项D：视频信号处理器
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25.下面哪些是直流伺服电机的特点()
选项A：转动惯性小
选项B：起停反应快
选项C：不易形成火花
选项D：运动平稳
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26.工业机器人对臂部设计有哪些基本要求（）。
选项A：手臂应具有足够的承载能力和刚度
选项B：导向性要好
选项C：重量和转动惯量要小
选项D：运动要平稳、定位精度要高
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27.光电编码器可以测量的模拟量包括（）。
选项A：转角
选项B：直线位移
选项C：转轴的转速
选项D：转轴的转向
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28.工业机器人的基本参数有哪些()
选项A：自由度数目的确定
选项B：作业范围的确定
选项C：运动速度的确定
选项D：承载能力的确定
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29.机器人控制系统在物理上分为两级,但在逻辑上一般分为如下三级:()。
选项A：PID控制器
选项B：位置控制器
选项C：作业控制器
选项D：运动控制器
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30.按照机器人的几何结构，机器人可分为：（ ）
选项A：行走机器人
选项B：工业机器人
选项C：串联机器人
选项D：并联机器人
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31.自由度是表示机器人动作灵活程度的参数,自由度越多就越灵活,因此机器人奥鹏西安交通大学新学期作业参考自由度越多越好
选项A：对
选项B：错
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32.离线编程需要接触实际机器人以及机器人作业环境
选项A：错误
选项B：正确
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33.机器人关节的运动形式包括：平动转动。（）
选项A：错误
选项B：正确
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34.工业机器人系统中的控制系统类似于人的肌肉和经络
选项A：对
选项B：错
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35.机器人使用的任务级编程语言结构较为简单。（ ）
选项A：错误
选项B：正确
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36.谐波传动装置广泛应用在机器人驱动方面。
选项A：错误
选项B：正确
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37.格林(格雷)码被大量用在相对光轴编码器中。()
选项A：对
选项B：错
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38.选择机器人本体材料可不考虑其经济性。（ ）
选项A：错误
选项B：正确
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39.手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。
选项A：对
选项B：错
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40.工业机器人最常用的外部传感器是机器人视觉传感器
选项A：对
选项B：错
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41.机械手亦可称之为机器人。
选项A：对
选项B：错
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42.工业机器人的触觉和视觉传感器属于内部传感器。（ ）
选项A：错误
选项B：正确
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43.完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。
选项A：对
选项B：错
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44.机器人采用的交流伺服电机需电刷和换向器，会产生电火花。（ ）
选项A：错误
选项B：正确
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45.机器人的轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹，即运动点的位移速度和加速度。（）
选项A：错误
选项B：正确
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46.机器人运动学逆解的多重性是指对于给定的机器人工作领域内，手部可以多方向达到目标点，因此，对于给定的在机器人的工作域内的手部位置可以得到多个解。
选项A：错误
选项B：正确
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47.真空式吸盘主要用于搬运体积小重量轻的工件（ ）
选项A：错误
选项B：正确
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48.绝对式光电编码器广泛应用于数控机床、回转台、伺服传动、机器人、雷达、军事目标测定仪器等需要检测角度的装置和设备中。
选项A：错误
选项B：正确
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49.运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。
选项A：对
选项B：错
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50.机器人使用的加速度控制是一种反馈控制方式。（ ）
选项A：错误
选项B：正确
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