超前自学网西安交通大学《工业机器人》在线作业二
奥鹏西安交通大学新学期作业参考
西安交通大学新学期《工业机器人》在线作业-00002
1.（）主体结构有三个自由度，绕垂直轴线（机身）、水平轴线（回转关节）的转动及手臂的伸缩。
选项A：直角坐标机器人
选项B：圆柱坐标式机器人
选项C：球面坐标式机器人
选项D：关节坐标式机器人
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2.下面哪项是机器人视觉的硬件系统常用的图像处理设备()
选项A：摄像机
选项B：CCD图像传感器
选项C：超声波传感器
选项D：视频信号处理器
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3.机器人逆运动学在求解( )方程时产生多解
选项A：反三角函数
选项B：三角函数
选项C：代数方程
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4.机器人的控制信号由计算机发出的数字信号,必须通过D/A(数字/模拟)转换器,转换成()信号,才能让执行装置接收。
选项A：数字
选项B：模拟
选项C：“0”或“1”
选项D：电信号
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5.()曾经赢得了“机器人王国”的美称。
选项A：美国
选项B：英国
选项C：日本
选项D：中国
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6.机器人的运动轨迹规划中用那种形式适宜简单的作业()
选项A：示教-在线运动
选项B：关节空间运动
选项C：直线坐标空间运动
选项D：角坐标空间运动
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7.机器人的（）方式，机构速度变化范围大，效率高，速度和位置精度都很高，且具有使用方便、噪声低和控制灵活的特点。
选项A：液压驱动
选项B：气压驱动
选项C：电气驱动
选项D：混合驱动
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8.下面哪项是机器人机械手爪的特点（）
选项A：依靠传动机构抓持工件
选项B：通过磁场吸力抓持工件
选项C：利用真空原理抓持工件
选项D：不适合在高温条件下工作
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9.运动逆问题是实现如下变换()。
选项A：从关节空间到操作空间的变换
选项B：从操作空间到迪卡尔空间的变换
选项C：从迪卡尔空间到关节空间的变换
选项D：从操作空间到任务空间的变换
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10.重复定位精度指机器人重复到达( )位置的精确程度。
选项A：不同
选项B：任何
选项C：同一
选项D：无所谓
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11.下面哪项不是直流伺服电机的特点()
选项A：转动惯性小
选项B：起停反应快
选项C：速度变化范围大
选项D：电刷不易磨损
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12.机奥鹏西安交通大学新学期作业参考器人能力的评价标准不包括:()
选项A：智能
选项B：机能
选项C：动能
选项D：物理能
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13.手腕上的自由度主要起的作用为( )
选项A：支承手部
选项B：固定手部
选项C：弯曲手部
选项D：装饰
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14.机器人是一种用于移动各种材料零件工具或专用装置，通过可编程动作来执行种 种任务并具有( )能力的多功能机械手。
选项A：编程
选项B：修复
选项C：智能
选项D：行走
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15.机器人的（）是指在确定的机械机构上允许机器人执行不同的任务或以不同的方式完成同一工作。
选项A：适应性
选项B：通用性
选项C：智能性
选项D：独立性
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16.机器人运动学主要是把机器人相对于( )的运动作为时间的函数进行分析研 究，而不考虑引起这些运动的力和力矩。
选项A：固定坐标系
选项B：相对坐标系
选项C：随机坐标系
选项D：位移坐标系
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17.通常对机器人进行示教编程时,要求最初程序点与最终程序点的位置(),可提高工作效率。
选项A：相同
选项B：不同
选项C：无所谓
选项D：分离越大越好
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18.机器人的内部传感器不包括下面哪个()
选项A：位置传感器
选项B：速度传感器
选项C：视觉传感器
选项D：加速度传感器
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19.机器人离线编程通过()技术,在计算机上提供一个和机器人进行交互作用的虚拟现实环境
选项A：虚拟技术
选项B：图形技术
选项C：交互技术
选项D：远程技术
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20.下面哪项是串联机器人的特点()
选项A：工作空间大
选项B：刚度好
选项C：负载大
选项D：误差不累积
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21.工业机器人的机身设计时应该考虑的三要素为：（ ）。
选项A：刚度
选项B：精度
选项C：平稳性
选项D：快速性
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22.工业机器人有哪些系统组成()
选项A：执行机构
选项B：驱动装置
选项C：控制系统
选项D：感知系统
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23.在工业应用中，下列属于工业机器人是（ ）
选项A：弧焊机器人
选项B：点焊机器人
选项C：搬运机器人
选项D：装配机器人
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24.光电编码器可用来测哪些模拟量（）
选项A：位移
选项B：速度
选项C：力
选项D：温度
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25.机器人按照几何结构分类可以分为（）
选项A：位置反馈机器人
选项B：串联机器人
选项C：并联机器人
选项D：直线驱动机器人
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26.下面哪些是关节坐标式机器人的优点（）。
选项A：具有很高的可达性
选项B：所需关节驱动力矩小，能量消耗较少
选项C：采用直线滚动导轨后，速度高，定位精度高
选项D：在X、Y和Z坐标轴方向上的运动没有耦合作用，对控制系统设计相对容易些
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27.下面哪些是机器人平衡系统的作用（）。
选项A：降低因机器人构形变化而导致重力引起关节驱动力矩变化的峰值
选项B：降低因机器人运动而导致惯性力矩引起关节驱动力矩变化的峰值
选项C：减小机械臂结构柔性所引起的不良影响
选项D：能使机器人运行稳定，降低地面安装要求
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28.机器人机械传动系统的阻抗包括（）。
选项A：动力阻抗
选项B：惯性阻抗
选项C：摩擦阻抗
选项D：弹性阻抗
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29.在机器人动作范围内示教时,需要遵守的事项有()。
选项A：保持从正面观看机器人
选项B：遵守操作步骤
选项C：考虑机器人突然向自己所处方位运行时的应变方案
选项D：确保设置躲避场所,以防万一
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30.RV摆线针轮减速器特别适用于工业机器人的()轴的传动。
选项A：S轴
选项B：L轴
选项C：U轴
选项D：R轴
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31.机器人控制系统是一个与运动学和动力学原理密切相关的、耦合的、非线性的多变量控制系统
选项A：对
选项B：错
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32.AGV指装备有电磁或光学等自动导引装置（）
选项A：错误
选项B：正确
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33.机器人采用的交流伺服电机需电刷和换向器，会产生电火花。（ ）
选项A：错误
选项B：正确
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34.离线编程需要接触实际机器人以及机器人作业环境
选项A：错误
选项B：正确
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35.手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。
选项A：对
选项B：错
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36.机器人控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序及从传感器反馈回来的信号，控制机器人的执行机构，使其完成规定的运动和功能；该部分的作用相当于人的肌肉。
选项A：错误
选项B：正确
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37.接近觉传感器用于判断在一规定距离范围内是否有物体存在，主要用于物体抓取或避障类近距离工作的场合
。
选项A：错误
选项B：正确
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38.机器人的轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹，即运动点的位移速度和加速度。（）
选项A：错误
选项B：正确
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39.工业机器人的机械系统可分为机身臂部腕部手等部分。（）
选项A：错误
选项B：正确
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40.机器人关节的运动形式包括：平动转动。（）
选项A：错误
选项B：正确
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41.机器人行走机构的基本形式包括固定轨迹式和无固定轨迹式
选项A：错误
选项B：正确
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42.机器人的运动轨迹规划中用空间直角坐标的形式适宜简单的作业
选项A：对
选项B：错
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43.相对型光电编码器也叫增量式编码器。（ ）
选项A：错误
选项B：正确
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44.机器人的控制方式按照轨迹控制方式分为点位控制和连续轨迹控制
选项A：错误
选项B：正确
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45.机器人关节的运动形式包括平动和转动
选项A：对
选项B：错
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46.工业机器人的基本性能参数包括：自由度数目作业范围运动速度承载能力定位精度。（）
选项A：错误
选项B：正确
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47.机器人使用的加速度控制是一种反馈控制方式。（ ）
选项A：错误
选项B：正确
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48.机器人的图像输入设备，常用的有摄像机、CCD图像传感器等
选项A：错误
选项B：正确
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49.工业机器人最常用的外部传感器是机器人视觉传感器
选项A：对
选项B：错
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50.机器人视觉系统的硬件包括屏幕显示器。（ ）
选项A：错误
选项B：正确
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