超前自学网【期末高分题集】[北京交通大学]《机器人技术》考核必备41
奥鹏期末考核
159383–《机器人技术》2022年北京交通大学期末复习题集
单选题：
（1）机器人按应用类型可分为三类，以下哪种属于错误分类（ ）
A.工业机器人
B.极限作业机器人
C.娱乐机器人
D.智能机器人
答案问询微信：424329
（2）最早提出工业机器人概念，并申请了专利的是（）
A.戴我尔
B.约瑟夫应格伯格
C.理查德豪恩
D.比尔盖茨
答案问询微信：424329
（3）示教盒属于哪个机器人子系统（）
A.驱动系统
B.机器人-环境交互系统
C.人机交互系统
D.控制系统
答案问询微信：424329
（4）世界上第一个机器人公司是成立于（）
A.英国
B.美国
C.法国
D.日本
答案问询微信：424329
（5）工业机器人的主要机械部分不包括以下哪一部分（）
A.末端操作器
B.手掌
C.手腕
D.手臂
答案问询微信：424329
（6）工业机器人一般用于加持炽热工件的手指是（）
A.长指
B.薄指
C.尖指
D.拇指
答案问询微信：424329
（7）工业机器人一般需要（）个自由度才能使手部达到目标位置并处于与期望的姿态。
A.3
B.4
C.6
D.9
答案问询微信：424329
（8）工业机器人手腕的运动中，通常把手腕的翻转用（）表示。
A.B
B.Y
C.R
D.P
答案问询微信：424329
（9）工业机器人手腕的运动中，通常把手腕的俯仰用（）表示。
A.B
B.Y
C.R
D.P
答案问询微信：424329
（10）工业机器人手腕的运动中，通常把手腕的偏转用（）表示。
A.B
B.Y
C.R
D.P
答案问询微信：424329
（11）工业机器人手臂的复合运动多数用于动作程序（）的专用机器人。
A.固定不变
B.灵活变动
C.定期改变
D.无法改变
答案问询微信：424329
（12）步进电机、直流伺服电机、交流伺服电机的英文表示分别为（）
A.SMDMAC
B.SMDCAC
C.SMACDC
D.SCACDC
答案问询微信：424329
（13）机器人的运动学方程只涉及（）的讨论。
A.静态位置
B.速度
C.加速度
D.受力
答案问询微信：424329
（14）轨迹规划即将所有关节变量表示为（）的函数。
A.位移
B.速度
C.加速度
D.时间
答案问询微信：424329
（15）以下哪种不属于机器人触觉（）
A.压觉
B.力觉
C.滑觉
D.视觉
答案问询微信：424329
（16）以下哪种不是接触觉传感器的用途（）
A.探测物体位置
B.检测物体距离
C.探测路径
D.安全保护
答案问询微信：424329
（17）（）适用于较大物体和较长距离的探测。
A.电磁式传感器
B.超声波传感器
C.光反射式传感器
D.静电容式传感器
答案问询微信：424329
（18）以下哪个原件不属于光电编码器的主要原件。
A.多路光源
B.光敏元件
C.电阻器
D.光电码盘
答案问询微信：424329
（19）点位控制方式的主要技术指标（）
A.定位精度和运动时间
B.定位精度和运动速度
C.运动速度和运动时间
D.位姿轨迹和运动时间
答案问询微信：424329
（20）连续轨迹控制方式的主要技术指标（）
A.定位精度和运动时间
B.位姿轨迹跟踪精度和平稳性
C.位姿轨迹和平稳性
D.位姿轨迹跟踪精度和运动时间
答案问询微信：424329
（21）以下不属于工业机器人控制系统硬件主要组成部分的是（）
A.传感装置
B.控制装置
C.关节伺服驱动部分
D.减速装置
答案问询微信：424329
（22）以下哪点不是示教盒示教的缺点（）
A.难以获得高控制精度
B.难以获得高速度
C.难以与其他设备同步
D.不易于传感器信息相配合
答案问询微信：424329
（23）在AL语言中，旋转用函数（）来构造。
A.FRAME
B.VECTOR
C.ROT
D.TRANS
答案问询微信：424329
（24）在AL语言中，坐标系函数可以用（）调用函数构成。
A.FRAME
B.VECTOR
C.ROT
D.TRANS
答案问询微信：424329
（25）装配机器人的规格确定，不考虑以下哪个问题（）
A.作业行程
B.机器重量
C.工作速度
D.承载能力
答案问询微信：424329
（26）在汽车焊接生产线上，引入机器人的主要原因不包括哪一条（）
A.可以提高汽车产量
B.适应汽车产品的多样化
C.可以提高产品质量
D.能提高生产率
答案问询微信：424329
（27）在用机器人进行弧焊时，对夹具的 要求错误的是（）
A.减少定位误差
B.装拆方便
C.工件的固定和定位自动化
D.回避与焊枪的干涉
答案问询微信：424329
（28）当希望机器人运行快速运动而选定电动机时，选择（）的电动机比较好。
A.转动惯量大且转矩系数大
B.转动惯量大且转矩系数小
C.转动惯量小且转矩系数大
D.转动惯量小且转矩系数小
答案问询微信：424329
（29）五位二进制光电编码盘分辨的最小角度是（）
A.11.25
B.22.5
C.5.625
D.45
答案问询微信：424329
（30）设位置的确定精度为0.02mm，滚珠丝扛每转一圈，滚珠螺母移动5mm，减速比为0.1，每一转对应的脉冲数为（）
A.50
B.100
C.250
D.25
答案问询微信：424329
（31）在AL语言中，MOVE barm TO@-2*zhat*inches，该指令表示该机械手从当前位置（）移动。
A.向上移动两英尺
B.向下移动两英尺
C.向左移动两英尺
D.向右移动两英尺
答案问询微信：424329
（32）电动机根据输出形式分为旋转型和（）
A.直线型
B.曲线型
C.流线型
D.不规则型
答案问询微信：424329
（33）当代机器人主要源于以下两个分支: ( )
A.计算机与数控机床
B.遥操作机与计算机
C.遥操作机与数控机床
D.计算机与人工智能
答案问询微信：424329
（34）动力学的研究内容就是将机器人的( )联系起来。
A.运动与控制
B.传感器与控制
C.结构与运动
D.传感系统与运动
答案问询微信：424329
（35）当代机器人大军中最主要的机器人为: ( )
A.工业机器人
B.军用机器人
C.服务机器人
D.特种机器人
答案问询微信：424329
（36）手部的位姿是由哪两部分变量构成的?( )
A.位置与速度
B.姿态与位置
C.位置与运行状态
D.姿态与速度
答案问询微信：424329
（37）下面哪个国家被称为 “机器人王国”?( )
A.中国
B.英国
C.日本
D.美国
答案问询微信：424329
（38）动力学主要就是研究机器人的( )。
A.动力源是什么
B.运动与时间的关系
C.动力的传递与转换
D.动力的应用
答案问询微信：424329
（39）工作范围就是指机器人( )或手腕中心所能到达的点的集合。
A.机械手
B.手臂末端
C.手臂
D.行走部分
答案问询微信：424329
（40）机器人的精度主要依存于( )、控制算法误差与分辨率系统误差。
A.传动误差
B.关节间隙
C.机械误差
D.连杆机构的挠性
答案问询微信：424329
（41）RRR 型手腕就是( )自由度手腕。
A.1
B.2
C.3
D.4
答案问询微信：424329
（42）真空吸盘要求工件表面( )、干燥清洁,同时气密性好。
A.粗糙
B.凸凹不平
C.平缓突起
D.平整光滑
答案问询微信：424329
（43）手爪的主要功能就是抓住工件、握持工件与( )工件。
A.固定
B.定位
C.释放
D.触摸
答案问询微信：424329
（44）机器人的控制方式分为点位控制与( )。
A.点对点控制
B.点到面控制
C.连续轨迹控制
D.任意位置控制
答案问询微信：424329
多选题：
（1）按控制方式机器人可以分为（）
A.操作机器人
B.程序机器人
C.智能机器人
D.综合机器人
E.示教再现机器人
答案问询微信：424329
（2）工业机器人常用语哪些工作（）
A.汽车制造
B.喷漆
C.焊接
D.上下料
E.搬运
答案问询微信：424329
（3）工业机器人的坐标形式有（）
A.直角
B.圆柱
C.球坐标
D.关节坐标
E.平面关节
答案问询微信：424329
（4）工业机器人三大部分是（）
A.机械
B.传感
C.控制
D.采集
答案问询微信：424329
（5）工业机器人精度指的是（）
A.定位精度
B.重复定位精度
C.采集精度
D.重复采集精度
答案问询微信：424329
（6）工业机器人末端操作器可分为（）
A.夹钳式取料手
B.吸附式取料手
C.专用操作器
D.转换器
E.仿生多指灵巧手
答案问询微信：424329
（7）按手臂的结构形式区分，手臂分为（）
A.单臂式
B.双臂式
C.悬挂式
D.水平式
答案问询微信：424329
（8）机器人的手臂哪些运动形式都是直线运动（）
A.伸缩
B.升降
C.横向
D.纵向
答案问询微信：424329
（9）机器人的驱动方式可分为（）
A.液压
B.气动
C.电动
D.手动
答案问询微信：424329
（10）机器人的轨迹是指操作臂在运动过程中的哪些量（）
A.位移
B.速度
C.加速度
D.时间
答案问询微信：424329
（11）视觉系统可分为（）
A.图像输入
B.图像处理
C.图像输出
D.图像变换
答案问询微信：424329
（12）机器人触觉可分为（）
A.接触觉
B.接近觉
C.压觉
D.滑觉
E.力觉
答案问询微信：424329
（13）机器人的力传感器有哪几种（）
A.关节力
B.指力
C.控制力
D.腕力
答案问询微信：424329
（14）多感觉智能机器人由哪些部分组成（）
A.奥鹏期末考核本体
B.控制及驱动器
C.多传感器系统
D.机器人示教盒
E.计算机系统
答案问询微信：424329
（15）以下是多传感器感觉的是（）
A.接触觉
B.接近觉
C.压觉
D.滑觉
E.力觉
答案问询微信：424329
（16）机器人控制系统是一个什么样的系统（）
A.与动力学密切相关的
B.有耦合的
C.运动学的
D.非线性的
E.多变量的
答案问询微信：424329
（17）工业机器人控制系统的主要功能有（）
A.示教再现
B.运动控制
C.示教及记忆
D.示教编程
答案问询微信：424329
（18）示教再现的控制功能有（）
A.示教再现
B.运动控制
C.示教及记忆
D.示教编程
答案问询微信：424329
（19）电动机根据输出形式可分为（）
A.旋转型
B.直线型
C.折线型
D.曲线型
答案问询微信：424329
（20）机器人专用语言未能使用之前，常用的编程语言有（）
A.汇编语言
B.FORTRAN
C.BASIC
D.PASCAL
E.C语言
答案问询微信：424329
（21）采用工业机器人实现自动化时，应特别注意整个系统的哪些特性（）
A.经济型
B.稳定性
C.可靠性
D.自主性
答案问询微信：424329
（22）机器人的作业内容大致可分为（）
A.装卸
B.搬运
C.喷涂
D.焊接
答案问询微信：424329
（23）机器人最起码的感觉要求是（）
A.速度感觉
B.时间感觉
C.位移感觉
D.位置感觉
答案问询微信：424329
（24）工业机器人网络接口有（）
A.TCP
B.TCPIP
C.ETHERNET
D.FIELDBUS
答案问询微信：424329
（25）以下是机器人语言包括的模块是（）
A.系统初始化模块
B.起始定位模块
C.示教操作模块
D.编辑操作模块
答案问询微信：424329
（26）AL中的标量可以表示为（）
A.时间
B.距离
C.力
D.角度
E.以上的组合
答案问询微信：424329
（27）要在生产中引入机器人系统工程，可按以下阶段进行（）
A.可行性分析
B.机器人工作站和生产站的详细设计
C.制造与试运行
D.交付使用
答案问询微信：424329
（28）工业机器人交付使用后，应对其进行（）
A.维护
B.改进
C.综合评价
D.项目论证
答案问询微信：424329
（29）以下是工业机器人部分的是（）
A.末端操作器
B.手掌
C.手腕
D.手臂
答案问询微信：424329
判断题：
（1）工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。
答案问询微信：424329
（2）被誉为“工业机器人之父”约瑟夫应格伯最早提出了工业机器人的概念。
答案问询微信：424329
（3）工业机器人的机械结构系统由基座、手臂、手腕和末端操作器4大件组成。
答案问询微信：424329
（4）直角坐标机器人的工作范围为圆柱形状。
答案问询微信：424329
（5）机器人最大稳定速度高，允许的极限加速度小，则加减速的时间就会长一些。
答案问询微信：424329
（6）承载能力是指机器人在工作范围内的特定位姿上所承受的最大质量。
答案问询微信：424329
（7）齿形纸面多用来加持表面粗糙的毛坯或半成品。
答案问询微信：424329
（8）吸附式取料手适用于大平面、易碎、微小的物体。
答案问询微信：424329
（9）柔性手属于仿生多指灵巧手。
答案问询微信：424329
（10）摆动式手爪适用于圆柱表面物体的抓取。
答案问询微信：424329
（11）柔顺性装配技术分为两种：主动柔顺装配和被动柔顺装配技术。
答案问询微信：424329
（12）机器人基座可分为固定式和履带式两种。
答案问询微信：424329
（13）行走机构按其行走运动轨迹可分为固定轨迹和无固定轨迹两种方式。
答案问询微信：424329
（14）机器人手爪和手腕最完美的形式是模仿人手的多指灵巧手。
答案问询微信：424329
（15）手腕按驱动方式来分，可分为直接驱动手腕和远距离驱动手腕。
答案问询微信：424329
（16）正向运动学解决的问题是：已知手部的位姿，求各个关节的变量。
答案问询微信：424329
（17）机器人的运动学方程只局限于对静态位置的讨论。
答案问询微信：424329
（18）用传感器采集环境信息是机器人智能化的第一步。
答案问询微信：424329
（19）视觉获得的感知信息占人对外界感知信息的60%。
答案问询微信：424329
（20）工业机器人用力觉控制握力。
答案问询微信：424329
（21）超声波式传感器属于接近觉传感器。
答案问询微信：424329
（22）光电式传感器属于触觉传感器。
答案问询微信：424329
（23）喷漆机器人属于非接触式作业机器人。
答案问询微信：424329
（24）电位器式位移传感器随着光电编码器价格的降低而逐渐被取代。
答案问询微信：424329
（25）光电编码器及测速发电机，是两种广泛采用的角速度传感器。
答案问询微信：424329
（26）多感觉信息融合技术在智能机器人系统中的应用，则提高了机器人的认知水平。
答案问询微信：424329
（27）机器人控制系统必须是一个计算机控制系统。
答案问询微信：424329
（28）焊接机器人的焊接作业主要包括点焊与弧焊。( )
答案问询微信：424329
（29）谐波传动的缺点就是扭转刚度低。( )
答案问询微信：424329
（30）正常联动生产时,机器人示教编程器上安全模式不应该打到管理模式位置上。( )
答案问询微信：424329
（31）对机器人进行示教时,模式旋钮打到示教模式后,在此模式中,外部设备发出的启动信号无效。( )
答案问询微信：424329
（32）机器人的定义中,突出强调的就是像人一样思维。( )
答案问询微信：424329
（33）运动学主要就是研究机器人的运动的应用。( )
答案问询微信：424329
（34）机械手亦可称之为机器人。 ( )
答案问询微信：424329
（35）任何复杂的运动都可以分解为由多个平移与绕轴转动的简单运动的合成。( )
答案问询微信：424329
（36）由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。( )
答案问询微信：424329
（37）机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹,即运动点的位移、速度与加速度。 ( )
答案问询微信：424329
（38）到目前为止,机器人已发展到第四代。( )
答案问询微信：424329
（39）格林(格雷)码被大量用在相对光轴编码器中。( )
答案问询微信：424329
填空题：
（1）机器人控制系统按其控制方式,可以分为: 程序控制方式、适应性控制方式与_______##____。
1、
答案问询微信：424329
（2）机器人的运动学就是研究机器人末端执行器_____##______与关节空间之间的关系。
1、
答案问询微信：424329
（3）机器人按机构特性可以划分为____##_______与非关节机器人两大类。
1、
答案问询微信：424329
（4）机器人的三种动作模式分为: _____##______、再现模式、远程模式。
1、
答案问询微信：424329
（5）传感器的输出信号达到稳定时,输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的_______##____参数。
1、
答案问询微信：424329
（6）机器人终端效应器(手)的力量来自___##________。
1、
答案问询微信：424329
（7）作为一个机器人,一般由三个部分组成,分别就是_____##______、传感系统 与机械系统。
1、
答案问询微信：424329
（8）按坐标形式分类,机器人可分为____##_______、圆柱坐标型、球坐标型与关节坐标型四种基本类型。
1、
答案问询微信：424329
（9）机器人主要技术参数一般有____##______、定位精度、工作范围、重复定位精度、 分辨率、承载能力及最大速度等。
1、
答案问询微信：424329
（10）机器人传感器的主要性能指标有_____##______、线性度、测量范围、重复性、精度、分辨率、响应时间与抗干扰能力等。
1、
答案问询微信：424329
（11）机器人的驱动方式主要有_______##____、气压驱动与电气驱动三种。
1、
答案问询微信：424329
（12）机器人上常用的可以测量转速的传感器有_______##____与增量式码盘。
1、
答案问询微信：424329
论述题：
（1）谈谈机器人技术对社会生产生活的影响。
答案问询微信：424329
（2）论述机器人中智能控制系统的几个重要分支及其基本原理。
答案问询微信：424329
（3）论述机器人在此次疫情防控期间发挥了怎样的作用?
答案问询微信：424329
（4）论述导致机器人具有危险性的原因有哪些?简述其基本对策。
答案问询微信：424329
简答题：
（1）机器人控制系统的基本单元有哪些?
答案问询微信：424329
（2）从描述操作命令的角度看,机器人编程语言可分为哪几类?
答案问询微信：424329
（3）机器人分为几类?
答案问询微信：424329
（4）机器人技术参数有哪些?各参数的意义是什么?
答案问询微信：424329
